El Escudo de Estado de Tamaulipas en Escudos de la República Mexicana, fue creado entre octubre de 1749 y julio de 1751, el cual se encuentra custodiado en sus flancos por dos indígenas que sirven de soporte, al centro de los naturales se encuentra el escudo cuartelado. Primero de plata, águila explayada de sable. Segundo de gules, castillo de plata. Tercero de sínople, castillo de plata. Cuarto de sur, caldera de oro con una banda de gules.

Entre el primero y segundo cuartel cruz de oro. El escudo se encuentra timbrado con corona condal. El lema del escudo dice:

“Aunque rústicos, estas armas cuya luz ha venido de esta cruz y son de linaje y casa de Escandón”.

El escudo se realizó pensando por una parte en plasmar la historia del estado, razón por la cual se incluyó el escudo de armas de Don José de Escandón y Helguera, como testimonio a su labor comunitaria y civilizadora y por otra, representar la abundancia y riqueza, tanto ganadera, agrícola e industrial.

El Escudo de Armas del Estado de Tamaulipas se compone de cuatro secciones enmarcadas en un pergamino amarillo oro con las características de diseño del Escudo que al presente Decreto se anexa y que al quedar de frente se describe como a continuación se especifica:

En la primera sección, correspondiente a la parte izquierda y en fondo azul, aparecen dispuestas en el siguiente orden una planta de maíz, una de sorgo con la panoja anaranjada, una de agave y una de caña, todas en color verde como símbolo de las fuentes principales que han dado auge al desarrollo agrícola de nuestra entidad.

En la segunda sección, correspondiente a la parte superior central, aparece el Escudo de Armas de Don José de Escandòn y Heguera Conde de Sierra Gorda, como testimonio de reconocimiento por su obra social, humanitaria y civilizadora, para lo cual se identificará solamente el escudo condal con una cruz amarilla suprimiéndose los soportes, el timbrado y la corona para representarse en siguiente descripción:

En la parte superior izquierda aparece una torre azul en fondo rojo.
En la parte superior derecha una águila dorada en fondo azul.
En la parte inferior izquierda un caldero dorado con una bandera roja en fondo azul.
En la parte inferior derecha una torre azul en fondo rojo.

En la tercera sección, correspondiente a la parte superior derecha, en fondo rojo aparecen de arriba hacia abajo un toro de raza cebú en color café obscuro, una vaca de la misma raza en color amarillo ocre, y un ejemplar de ganado caprino en color beige, señalándose con ello la producción pecuaria de nuestra entidad.

En la cuarta sección,En la parte inferior, en fondo azul cielo se presenta arriba y al centro el característico Cerro del Bernal en color café, mostrando a cada lado de la parte superior del mismo una nube blanca.
En la parte inferior izquierda se presenta un barco camaronero gris claro y un pez anaranjado en un mar azul obscuro con lo que se identifica la explotación e industria pesquera de nuestro estado.

En la parte inferior y al centro se presenta un tractor blanco en un campo beige, surcando la tierra como testimonio de desarrollo a través de la mecanización del campo.En la parte inferior derecha en fondo verde se presenta una torre petrolera de color negro y dos depósitos de petróleo blancos, significado el potencial de hidrocarburos y la capacidad técnica para su refinación.